SCENIC是由UC Berkeley提出的一种新的概率规划语言，用于感知系统的设计和分析，特别是基于机器学习的感知系统。具体来说，SCENIC考虑了训练感知系统来处理函件事件、在不同条件下测试其性能以及调试故障等问题。SCENIC体现了概率编程语言如何帮助解决这些问题，方法是指定编码有趣类型输入的分布，并对它们进行采样以生成专门的训练和测试集。更广泛地说，这种语言可以用于网络-物理系统和机器人，来编写环境模型，这是任何形式化分析的基本前提。SCENIC关注的系统，如自动驾驶汽车和机器人，其所处的环境是一个场景——即物理对象和代理的配置。UC Berkeley团队设计了一种特定领域的编程语言，即SCENIC，用于描述场景上的分布场景。作为一种概率编程语言，SCENIC允许将分布分配给场景的特征，以及声明性地对场景施加硬约束和软约束。该团队开发了从生成的分布中采样的专门技术，利用了SCENIC的特定领域语法提供的结构。

下面对SCENIC在Windows环境的搭建做以介绍，供各位自动驾驶领域的朋友交流学习，如有问题可以直接在博客下评论，我看到后会积极回复~

一、安装Python

Scenic需要使用Python 3.8版本， 请不要使用Python 3.9版本及以上 ，否则会遇到Python包Pillow无法正确安装（Pillow包的官方有介绍，Windows环境下暂不支持3.9及以上版本的Python）。

相信安装特定版本Python的工作难不倒聪明又伶俐的各位， https://www.python.org/downloads/

二、使用pip安装wheel

1、在Python3中，应该是默认集成了pip，我们使用键盘快捷键Win+R打开运行窗口，输入“cmd”，回车。

2、在 命令行中依次输入：

python --version

↑ 检查你的Pyyhon版本是否符合 （一） 中的要求

pip --version

↑ 检查pip是否添加到环境变量PATH中

正常情况下，上述两行命令的运行结果应该形如下图所示：

3、安装wheel包

pip install -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ wheel  #-i 使用了阿里云镜像加速

由于国内网络环境的限制，上述代码使用了阿里云镜像进行加速；如果你在境外，那么可以使用不带“-i”选项的命令：

pip install wheel

三、尝试安装scenic

1、没错，在这里标题我使用的是“尝试”，自然是因为部署的过程中存在一个bug，导致安装失败，不妨让我们先使用pip尝试一下：

pip install -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ scenic  #-i 使用了阿里云镜像加速

同样地，境外的朋友可以运行下述不带“-i”选项版本的命令：

pip install scenic

2、不出所料地，你的安装过程会因为pynverse这个依赖包的安装Error导致失败，同样地，我们使用pip命令尝试单独安装pynverse会得到同样的结果：

仔细阅读这段 满江红 的报错，我们可以看到，问题出在安装pynverse包时，其依赖的imp包已经“deprecated”，经过查阅有关文档，那么我们就得使用imp包的继任者importlib来完成有关的工作了。

3、转到pynverse包的官方下载网站， https://pypi.org/project/pynverse/ 下载tar.gz压缩包并解压缩到本地

4、打开pynverse的安装文件夹，找到“setup.py”安装脚本，使用编辑器（例如Pycharm）进行修改，将代码内容替换为：

from setuptools import setup, find_packages import importlib version = importlib.machinery.SourceFileLoader('pynverse.version', 'pynverse/version.py').load_module() rev = version.git_revision setup( name='pynverse', packages=find_packages(), version=rev, description='A library for calculating the numerical inverse of a function', author='Alvaro Sanchez-Gonzalez', author_email='[email protected]', url='https://github.com/alvarosg/pynverse', download_url='https://github.com/alvarosg/pynverse/tarball/' + rev, keywords=['inverse', 'function', 'numerical'], license='MIT', classifiers=[ 'Development Status :: 4 - Beta', 'Intended Audience :: Developers', 'Topic :: Software Development :: Build Tools', 'License :: OSI Approved :: MIT License', 'Programming Language :: Python :: 2.7', 'Programming Language :: Python :: 3', 'Programming Language :: Python :: 3.2', 'Programming Language :: Python :: 3.3', 'Programming Language :: Python :: 3.4', 'Programming Language :: Python :: 3.5', test_suite='nose.collector', install_requires=['scipy>=0.11', 'numpy>=1.6'], setup_requires=['nose>=1.0', 'scipy>=0.11', 'numpy>=1.6'], tests_require=['nose>=1.0', 'scipy>=0.11', 'numpy>=1.6'],

5、保存上述脚本后，打开cmd，键入命令（不要回车）

将刚刚解压缩的pynverse文件夹路径拖入cmd窗口，回车（这一步就是导航至pynverse包的安装文件夹内）

6、键入命令运行“setup.py”脚本以安装pynverse包，至此pynverse依赖包可以正常安装成功

python setup.py install

四、正式安装scenic

至此，我们可以正式安装scenic包：

pip install -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ scenic  #-i 使用了阿里云镜像加速

pip install scenic

五、下载LGSVL&安装LGSVL Python API

1、直接到LGSVL官网下载编译好的LGSVL Simulator，解压运行即可： https://www.lgsvlsimulator.com/

2、LGSVL提供了Python API，供调试或联合其他工具集使用，我们到git主页下载压缩包： https://github.com/lgsvl/PythonAPI

3、解压后，类似于安装pynverse包那样，我们在cmd中使用cd命令导航至PythonAPI包的安装文件夹下，键入命令以安装：

python setup.py install

六、尝试一个案例

1、打开LGSVL Simulator，点击Open Browser...以打开其控制台：

2、在控制台中，左侧选项卡选择“Simulations”选项，右侧弹出的界面选择“API Only”仿真环境，点击右下角的红色Play（ ▶ ）按钮，此时LGSVL界面会显示“API Ready!”

3、打开cmd，键入命令，以使用scenic对接LGSVL的Python API，生成测试用例：

scenic examples/driving/badlyParkedCarPullingIn.scenic --simulate --model scenic.simulators.lgsvl.model --time 200 --param map tests/formats/opendrive/maps/LGSVL/borregasave.xodr --param lgsvl_map BorregasAve

【注意】 要正确输入badlyParkedCarPullingIn.scenic文件和borregasave.xodr文件的路径，这些在scenic安装包中均有内置，敬请自行查找路径

最终，该案例运行的结果类似下图所示：

Scenic 场景描述语言的编译器和场景生成器。 请参阅以获取安装说明，以及有关 Scenic 语言、其实现及其与各种模拟器的接口的教程和其他信息。 有关该语言及其一些应用的描述，请参阅，它扩展了我们的（注意：自以来， Scenic 的语法略有变化，并且添加了许多功能，例如支持动态场景；这些在预印本中进行了描述）。 Scenic 由 Daniel J. Fremont、Edward Kim、Tommaso Dreossi、Shromona Ghosh、Xianyu Yu、Alberto L. Sangiovanni-Vincentelli 和 Sanjit A. Seshia 设计和实施。 如果您在使用 Scenic 时遇到任何问题，请向提交问题或通过联系 Daniel。 存储库的组织方式如下： src/ scenic 目录包含正确的包； examples目录中有很多 Sce 1. CARLA 网址：https://carla.org/ 简介：CARLA是一个开源的 自动驾驶 模拟器。它是从头开始构建的，用作模块化和灵活的API，以解决 自动驾驶 问题中涉及的一系列任务。CARLA的主要目标之一是帮助 自动驾驶 研发民主化，它是一种易于用户使用和定制的工具。为此，模拟器必须满足一般驾驶问题（例如学习驾驶策略，训练感知算法等）内不同用例的要求。CARLA基于Unreal Engine来运行模拟，并使用OpenDRIVE at least 4 GHz Quad core CPU NVIDIA GTX 1080 (8GB memory) or higher Windows 10 (64-bit), Ubuntu 18.04 (64-bit), or Ubuntu 20.04 (64-bit) 官网 下载：https://www.svlsimulator.com/ 官方参考文档：https://www.svlsimulator.com/docs/ 下载完成之后，将压缩包进行解压缩。 运行 si Explore our guides and examples for using SVL Simulator (formerly “ LGSVL Simulator”).探索我们使用 SVL 模拟器(以前的“ LGSVL 模拟器”)的指南和示例。Get started here.从这里开始。Visit our website here: https://www.svlsimulator.com点击这里访问我们的网站: https://www.svlsimulator.com 从10月入职以来，换到 自动驾驶 行业已经有一段时间了。今天开始记录一些所必须的平台、软件等等操作，以免后续重复时找不到参考。 另外声明，由于大部分均为网站上资源，所以很多内容也都是转载于其他网站或博客，如有涉及侵权，请作者联系我删除，谢谢。 一、Win10下Ubuntu16.04双系统安装 该问题网上的教程很多很多，不过由于我一开始是装的Ubuntu18.04，所以我参考的如下链接所述方式ht... Pynverse提供了一个主要函数inversefunc，它计算作为第一个参数以callable形式传递的函数f的数值逆。 from pynverse import inversefunc 它可用于计算某些y_values 点的反函数： cube = (lambda x: x**3) invcube = React Native 框架的优势跨端方案的初衷是要解决多平台重复开发的问题，也就是说，使用跨端方案的话，多个平台的开发者可以使用相同的开发语言来开发适合不同系统的 App。React Native 使用 JavaScript 语言来开发，Flutter 使用的是 Dart 语言。这两门编程语言，对 iOS 开发者来说都有一定的再学习成本，而使用何种编程语言，其实决定了团队未来的技术栈。JavaScript 的历史和流行程度都远超 Dart ，生态也更加完善，开发者也远多于 Dart 程序员。所以，从编程 1 导读韩国企业LG电子，在2019年初发布了最初版本的 LGSVL 仿真器。到现在更新到了2019.11版本。其仿真器基于unity公司，提供 自动驾驶 开发的各种仿真。API是基于python，有点类似于CARLA。但让我感兴趣的是， LGSVL 获得了Autoware的官方支持(估计是头牌赞助商吧)，并且，官方支持基于百度Apollo CyberRT的仿真。那么就来尝尝鲜吧～关键词： LGSVL 仿真器，韩... SCENIC （单细胞重组网络推断和聚类）是一种从单细胞RNA序列数据推断基因调控网络和细胞类型的计算方法。 该方法的描述和一些使用示例可在《。 当前在R（此存储库）和Python中有 SCENIC 的实现。 如果您不太喜欢使用R，我们建议您检查一下 SCENIC （其中包含Nextflow工作流程）和Python / Jupyter笔记本，以轻松运行 SCENIC （强烈建议您批量运行 SCENIC 或更大的数据集）。 然后，可以在R，Python或SCope（Web界面）中浏览任何实现的输出。 有关在R运行 SCENIC 的更多详细信息和安装说明，请参阅以下教程： 这些示例的输出位于： : 常见问题： 2021/03/26： 2020/06/26： 该 SCENIC protocol包括Nextflow工作流程，并py SCENIC 笔记本现在正式发布。 有关详细信息