Azure Kinect 人体跟踪可以同时跟踪多个人体。 每个人体包括帧与运动骨架之间的时态关联的 ID。 可以使用 k4abt_frame_get_num_bodies() 获取在每个帧中检测到的人体数。

关节位置和方向是相对于全局深度传感器参考帧的估算值。 位置以毫米为单位指定。 方向以规范化四元数表示。

每个关节的位置和方向构成了其自身右手的关节坐标系。 所有关节坐标系是深度摄像头 3D 坐标系中的绝对坐标系。

人体两侧对应关节的轴向翻转选择旨在简化镜像运动，例如同时将两只手臂抬高 +20 度，这一点在商业头像、游戏引擎和渲染软件中很常见。

图例：| x 轴 = 红色 | y 轴 = 绿色 | z 轴 = 蓝色 |

k4abt_simple_3d_viewer.exe 工具的视觉输出会被镜像。

关节层次结构

骨架包括 32 个关节，关节层次结构按照从人体中心向四肢的流向分布。 每个连接（骨骼）将父关节与子关节链接起来。 该图演示了关节位置以及相对于人体的连接。

下表列举了标准的关节连接。