机械连杆是连杆、机械机构和机器中的常见构件。单摆是一个仅有一根连杆的例子。将建模一个带有两个末端坐标系的单连杆，后面将其连接到关节上。Rigid Transform模块提供末端坐标系，而Solid模块提供几何图形、惯性和颜色。为简单起见，该模型假设连杆为长方体。

1. 在MATLAB命令提示符中输入smnew，打开Simscape Multibody模块库和具有常用模块的模板。

2. 复制一个 Rigid Transform模块，并将其粘贴到模型中。使用Rigid
   Transform模块可以创建新坐标系，在多体模型装配时用来连接关节。

3. 根据模型需要，选择删除 Simulink-PS Converter, PS-Simulink Converter,和 Scope这些模块。

4. 按照图中所示连接其余的块。确保 Rigid Transform模块的基础坐标系（B）口都连向Solid模块坐标系（R）接口。由于每个Rigid Transform模块都对其坐标系应用空间变换，因此交换接口连接会改变两坐标系的空间关系。
   

5. 在Solid对话框中，指定以下参数。稍后，将使用包含Solid和 Rigid
   Transform的子系统块来定义所显示的MATLAB变量。其优点是，该方法从一处更新在多个模块中使用的变量。
   

6. 在 Rigid Transform 和 Rigid Transform1 模块的对话框中，指定以下参数。 这些参数指，相对于Solid参考坐标系， Rigid Transform模块的B和F坐标系之间的偏移。
   
   

1. 选择Solid模块和两个Rigid Transform模块。
2. 右键单击高亮显示的区域，然后选择“从选择中创建子系统”。Simulink添加了一个新的子系统块，其中包含Solid和Rigid Transform。
   
3. 右键子系统模块，然后选择 Mask > Create Mask。将打开一个编辑器，能够指定在实体和刚性变换块对话框中输入的MATLAB变量的数值。
4. 在Parameters & Dialog选项卡中，向Parameters文件夹添加5个edit。在edit中，指定以下参数并单击OK。 Prompt是子系统块对话框中每个参数所需的文本。 Name是与每个子系统块参数相关联的MATLAB变量。
5. 双击子系统块对话框，并输入以下数值。这些是在Solid和Rigid Transform对话框中输入的MATLAB变量的值。
   
6. 设置完参数后，再双击子系统模块，可以发现之前设置的五个参数的数值均已被设置好。
   

更新模块。在Simulink菜单栏中选择Simulation > Update Diagram。在Mechanics Explorer窗口下选择单连杆模型的前视图，选择等距视图按钮以获得如下图所示的三维视图。要查看模型中显示的坐标系，包括使用Rigid Transform创建的坐标系，在Mechanics Explorer菜单栏中 View > Show
Frames。