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关键字 ：

Intel : Little endian小端

Motorola : Big endian大端

Start Bit ：CAN信号的起始位

Byte order :字节顺序

Message/CAN_ID中的Signal信号的“Byte order字节顺序”有两种模式： Intel 和 Motorola 。在排列方式上， Intel 模式和 Motorola 模式没有孰优孰劣之分 ，只不过是设计者的习惯。

一般情况下，发送CAN信号时，首先发送Byte0，然后Byte1，Byte2，....Byte7顺序发送，其位的编号可以参照CANdb++ Editor的Layout子选项卡中CAN数据域分布，见如图0-1。

右下角的 Inverted 一般默认不勾选，符合正常的二进制阅读习惯 。若勾选右下角的Inverted，其显示的位排列是相反的。

在这种情况下， 首先发送 Byte0 ，最后发送 Byte7 的发送顺序 ，则在上图中可直接按照 从左至右，从上至下 的顺序依次对信号进行排布即可 。

下面介绍Intel 格式和Motorola 格式这两种“字节顺序”排列的不同之处。

1 小端（Intel）编码格式

1.1 Signal信号不跨字节

信号在一个字节内实现（信号没有跨字节）时 ，该 信号的高位（ MSB ）放在该字节的 高位 ，该 信号的低位（ LSB ）放在该字节的 低位 (见图1-1)。

起始位 在该信号的低位（ LSB ） (见图1-2)。

1.2 Signal信号跨字节

信号在多个字节内实现（信号跨字节）时 ，该 信号的高位（ MSB ）放在 高字节 的高位， 该 信号的低位（ LSB ）放在 低字节 的低位 (见图1-3)。

起始位 在该信号的低位（ LSB ） (见图1-4)。

2.1 Signal信号不跨字节

信号在一个字节内实现（信号没有跨字节）时 ，该 信号的高位（ MSB ）放在该字节的 高位 ， 该 信号的低位（ LSB ）放在该字节的 低位 (见图2-1)。

起始位 在该信号的低位（ LSB ） (见图2-2)。

2.2 Signal信号跨字节

信号在多个字节内实现（信号跨字节）时 ，该 信号的高位（ MSB ）放在 低字节 的高位， 该 信号的低位（ LSB ）放在 高字节 的低位 (见图2-3)。

起始位 在该信号的低位（ LSB ） (见图2-4)。

当 信号在一个字节内实现（信号不跨字节） 时，Intel模式和Motorola模式的信号字节顺序，完全一样： 信号的高位（ MSB ）放在该字节的 高位 ， 信号的低位（ LSB ）放在该字节的 低位。

当 信号在多个字节内实现（信号跨字节） 时，Intel模式和Motorola模式的信号字节顺序，明显不同：

• Intel模式 ： 信号的高位（ MSB ）放在 高字节 的高位，信号的低位（ LSB ）放在 低字节 的低位；
• Motorola模式 ： 信号的高位（ MSB ）放在 低字节 的高位， 信号的低位（ LSB ）放在 高字节 的低位 。

俗称：小端模式“高在后，低在前”；大端模式“高在前，低在后”。

另：不管是 Intel 模式，还是 Motorola 模式， 起始位 都该信号的低位（ LSB ）。