其实之前已经有几个很好的回答了，我再从乐器分类学（organology）上补充两点：

• 中国的箜篌源自波斯，欧洲的竖琴源自埃及。虽然都是箜篌类乐器，但属于两个很早就分开的演化支。波斯箜篌共鸣箱在上，注重小巧便携，可以捆在腰上边走边弹（关于怎么捆可以参考我的另一个 回答 ），但是要牺牲音乐性能。埃及的箜篌共鸣箱在下，这样共鸣箱便于做得更大，音乐性能更好，不考虑便携性。

• 现代箜篌甚至都不属于箜篌类乐器。箜篌类乐器的特点是琴弦垂直穿入共鸣板。现代箜篌属于轭琴类乐器——弦通过琴马从侧面压在共鸣板上。关于轭琴是怎么回事也可以参考我的另一个回答： 古代的立式箜篌是怎样失传的？

因为乐器构造不同，雁柱箜篌的音色其实不像竖琴，反倒更像筝——只不过是不戴指甲的筝的音色罢了。不戴指甲的筝音色可以参考这个回答：

因为之前有几个回答提到卧箜篌，我也顺便说一句，卧箜篌是琴瑟类乐器虽然是目前学界的主流观点，但其实证据非常单薄，并不能确证，比较严谨的做法是存疑。