课程
设计
、毕业
设计
，自动化专业，计算机专业
使用matlab根据给定的参数
设计
摆线
，并生成
摆线
数据于data.txt中，直接拷贝进入CAD可以使用样条曲线偏移生成
摆线
减速器
的线轮 参数说明： d：轮廓直径，滚针布局的轮廓圆的直径 d_roll：滚针直径 e：偏心距离 ratio：
减速比
使用matlab根据给定的参数
设计
摆线
，并生成
摆线
数据于data.txt中，直接拷贝进入CAD可以使用样条曲线偏移生成
摆线
减速器
的线轮
步骤一 复制数据
将数据文件data.txt打开复制里面的数据（Ctrl+a, Ctrl+c）。
步骤二 绘制
摆线
在CAD中鼠标选中样条曲线（或者在命令行中键入_spline），然后将鼠标光标移动到CAD的命令行中，复制刚刚拷贝的数据（Ctrl+v）。
开启极轴，将鼠标箭头放在样条曲线最后一个点的正下方左击，然后鼠标移动到最后点的正上方单机。完成
摆线
的绘制。
K1=0.6; %变幅系数（初取，依照短幅系数表）
delta=0.1 ； %偏置量，保证实体配合
rrp=2+delta ; %针齿半径 需要小于最小曲率且针径系数满足表格要求（针径系数表）
xr=0.15; %
摆线
轮齿宽系数 取0.1~0.2
%以下参数自动生成
Zc=t ; %
摆线
轮齿数
Zp=Zc+1 %针轮齿数
目录3.1 电机3.2 认识晶体管元器件3.3 控制电机正反转的H桥式电机控制电路3.3.1 使用专用IC（L298）控制电机3.4 实验活动活动一：自动回避障碍物的自走车
3.1 电机
直流电机内部有磁铁、转子和碳刷等组件组成，将电机的+、-极和电池相连，即可正转或逆转。
电机在运转时，碳刷和整流子之间会产生火花，进而引发干扰，影响到微处理器或无线遥控器的运行。为了消除噪声，通常在碳刷电机的+、...
2. 高承载能力：RV
摆线
针轮
减速器
采用了大径向力和轴向力的轴承，能够承受较大的载荷。
3. 高刚性：这种
减速器
采用了铝合金和硬化钢制成的齿轮，其刚性高，能够承受较大的弯曲和扭矩载荷。
4. 体积小、重量轻：由于采用了紧凑型的结构
设计
，故体积小、重量轻，适合于安装空间有限的场合。
5. 高效率：由于采用了
摆线
针轮副传动，摩擦损失小，传动效率高。
6. 低噪音：由于采用了
摆线
针轮副传动，故噪音低，运行平稳。
7. 长寿命：由于采用了铝合金和硬化钢制成的齿轮，其寿命长，能够满足长期使用的要求。
