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2018年上半年的HAL库用过， CAN_Transmit_IT，CAN_Receive_IT ，然后中断回调函数 处理，是ok的；
这次更新 STM32CubeMX Version 5.2.1、STM32Cube FW_F4 V1.24.1 之后， HAL库变化非常大；
HAL_CAN_AddTxMessage，HAL_CAN_RegisterCallback，HAL_CAN_ActivateNotification，HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback。卡在CAN中断收发上已经2天了，网上到处资料，可能是新出的库，吃螃蟹的人还少，没有找到相关说明，没有进展；但是21ic的高手多少，特来求助；
1. 现在进展：可以HAL_CAN_AddTxMessage（） 发送CAN数据，已经调通，这里有一个坑，官方的初始化程序里面没有滤波器的代码，不设置滤波器，CAN不能发送数据；
2. 在启动CAN之前 配置了，回调函数，HAL_CAN_Start(&hcan1);//开启CAN1接收/发送，
HAL_CAN_RegisterCallback(&hcan1,HAL_CAN_RX_FIFO0_MSG_PENDING_CB_ID,HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback);//配置回调函数
DEBUG调试 确定的确进去配置了成了我自己定义 HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback，（之前的经验这个回调函数与弱回调函数同名）
3. 配置了 中断通知HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING|CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING|CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY);//开启CAN1中断收发
4. 初始化了CAN 参数
void vFn_Can1TXHeaderConfig(uint32_t mui_Frame,uint32_t mui_IDType,uint32_t mui_IDNum,uint32_t mui_Len)
gt_Can1TxHeader.RTR = mui_Frame; //帧类型
gt_Can1TxHeader.IDE = mui_IDType;//ID类型
gt_Can1TxHeader.StdId = mui_IDNum;//ID号
gt_Can1TxHeader.DLC = mui_Len;//数据长度
gt_Can1TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;//禁止发送全局时钟
5. 调用的 CAN发送 ：HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,>_Can1TxHeader,gt_Can1Tx.ucha_Data1, (uint32_t *)gt_Can1Tx.ui_MailBox);
此时确定CAN有数据发送出来，用CAN分析仪能看到数据，我同步用CAN分析仪向CAN 发送数据；
6. 有5个回调函数，断点打在这5个函数上没有任何反应；
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；
void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；
void HAL_CAN_TxMailbox0CompleteCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；
void HAL_CAN_TxMailbox1CompleteCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；
void HAL_CAN_TxMailbox2CompleteCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；
7. 最后，确定 CAN1接收的这两个中断 根本就没有进入执行，打了断点没有反应；
void CAN1_TX_IRQHandler(void)
/* USER CODE BEGIN CAN1_TX_IRQn 0 */
/* USER CODE END CAN1_TX_IRQn 0 */
HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);
/* USER CODE BEGIN CAN1_TX_IRQn 1 */
/* USER CODE END CAN1_TX_IRQn 1 */
*
@brief
This function handles CAN1 RX1 interrupt.
void CAN1_RX1_IRQHandler(void)
/* USER CODE BEGIN CAN1_RX1_IRQn 0 */
/* USER CODE END CAN1_RX1_IRQn 0 */
HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);
/* USER CODE BEGIN CAN1_RX1_IRQn 1 */
/* USER CODE END CAN1_RX1_IRQn 1 */
8. 不知道是哪个地方错了，真不知道错在哪。能怀疑的只有3个地方，一个是CAN初始的位置，一个是滤波器设置，一个是宏定义，
中断初始化：
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
/* CAN1 interrupt Init */
HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_TX_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_TX_IRQn);
HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX1_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX1_IRQn);
滤波器设置：
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
HAL_StatusTypeDef HAL_Status;
sFilterConfig.FilterIdHigh=0;
sFilterConfig.FilterIdLow=0;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh=0;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow=0;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO1;
sFilterConfig.FilterBank=0;
sFilterConfig.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterActivation=ENABLE;
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank=1;
HAL_Status = HAL_CAN_ConfigFilter(hcan,&sFilterConfig);
HAL_Status = HAL_CAN_Start(&hcan1);//开启CAN1接收/发送
if(HAL_Status != HAL_OK)
Error_Handler();
宏定义：这个说要定义，我在stm32f4xx_hal_can.h 定义的
#define USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS 1
希望有高手帮忙看看，问题出在哪？
#define USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS 1
上面这条语句不要用，然后用自带的 回调函数； 可以进入中断；
然后另一个大坑，大大坑，就是选了freertos 然后再去掉，会把默认的中断优先级全删除了，导致中断不能用；
我是在STM32F042上遇到一样的情况，在发送函数加入HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY); 既可，如下；
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY);//开启中断
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, Can_Tx_Tab, &TxMailbox) != HAL_OK)
/* Transmission request Error */
Error_Handler();
请问，你结局了吗？我也加了过滤器，在回环模式下，打断点看，接收中断进不去，也不知道什么原因
您好，请问最后CAN1的收发是怎么解决的，我也遇到了无法进入接收中断的问题。
您好，我也遇到了CAN无法进入中断的问题，希望能请教一下你是怎么解决的
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