隋唐时期，南亚各国与中国交往密切者有天竺（古印度别称）。其地在葱岭东南，“分为五天竺，其一曰中天竺，二曰东天竺，三曰南天竺，四曰西天竺，五曰北天竺。地各数千里，城邑数百。” ① 当时的五天竺可包括今印度、巴基斯坦、孟加拉国等。
唐时，五天竺不断遣使长安，特将其编年如下：
贞观十五年（641），中天竺摩揭陀国（今印度奥里萨邦北部）王尸罗逸多（戒日王）遣使至长安，后数遣使来，并赠火珠、郁金香及菩提树。太宗命云骑尉梁怀敬持节抚慰。尸罗逸多于曲女城举行无遮大会75日（《新唐书》卷二二一上）。
贞观十六年（642），乌茶国（一曰乌仗那，或曰乌苌，在印度奥里萨邦北部）王达摩因诃施遣使至长安奉表献方物。表曰：“大福德至尊，一切王中上乘天宝车，破诸黑暗。譬如帝释，能伏阿修罗王。奴宿种善根，得生释种，拜至尊，因献龙脑香。”（《全唐文》卷九九九）
贞观二十年（646），那揭罗国（在北印度境）遣使贡方物（《旧唐书》卷一九八），章求拔国（近今尼泊尔）遣使至长安（《新唐书》卷二二一上）。
贞观二十一年（647），摩揭陀（一名摩揭它，本天竺属国）遣使自通于天子，献波罗树，树类白杨（《新唐书》卷二二一上）。
咸亨三年（672），南天竺国各献方物（《册府元龟》卷九七○）。
天授三年（692），东天竺国王摩罗拔摩、中天竺国王尸罗逸多、南天竺国王遮娄其拔罗、北天竺国王那那、西天竺国王地摩西那并来朝献（《册府元龟》卷九七○）。
景龙四年（710），南天竺遣使来朝（《旧唐书》卷一九八）。
先天二年（713），南天竺遣使朝贡（《册府元龟》卷九七一）。
开元二年（714），西天竺遣使献方物（《册府元龟》卷九七一）。
开元三年（715），天竺国使翟昙、惠感来献方物（《册府元龟》卷九七一）。
开元五年（717），中天竺遣使来朝，并献方物（《册府元龟》卷九七一）。
开元八年（720）正月，中天竺遣使来朝。五月南天竺遣使献豹及五色鹦鹉、问日鸟。十一月，南天竺遣使来朝（《册府元龟》卷九七一）。
开元十三年（725），中天竺遣使来朝（《册府元龟》卷九七一）。
开元十八年（730），中天竺遣使朝贡（《册府元龟》卷九七一）。
开元十九年（731），中天竺国王伊沙伏磨遣其臣大德僧勃达信来朝，并献方物（《册府元龟》卷九七一）。
开元二十九年（741），中天竺王子李承恩来朝（《册府元龟》卷九七一）。
乾元元年（758），乾陁罗国王使大首领中郎将踏匐勒特车鼻施远千并授将军，放还蕃（《册府元龟》卷九七六）。
在天竺官方使节不断抵达长安的同时，唐政府亦多次派遣使者从长安出发前往天竺，王玄策三次出使天竺就是其中之一。
王玄策第一次出使天竺在贞观十七年（643）。先是，玄奘至印度求经，中天竺摩揭陀国国王“尸罗逸多召见曰：‘而国有圣人出，作《秦王破陈乐》，试为我言其人。’玄奘粗言太宗神武，平祸乱，四夷宾服状。王喜曰：‘我当东面朝之。”’ ② 基于此，贞观十五年（641），尸罗逸多自称摩伽陀（Magadha，在恒河下游，距河口不远，今孟加拉国西部）王，唐太宗降玺书以示慰问。尸罗逸多大吃一惊，问诸国人曰：“自古曾有摩诃震旦 ③ 使人至吾国乎？”国人皆回答说：“未之有也。”尸罗逸多遂膜拜接受诏书，并再一次遣使朝贡。唐太宗“以其地远，礼之甚厚。复遣卫尉丞李仪表报使。尸罗逸多遣大臣郊迎，倾城邑以纵观，焚香夹道。尸罗逸多率其臣下东面拜受敕书。复遣使献火珠及郁金香、菩提树。” ④
鉴于中天竺数次遣使至长安与唐联络，贞观十七年（643）三月，唐太宗以朝散大夫卫尉丞上护军李仪表为正使，融州黄水县令王玄策为副使，组成一个22人的使团，由吐蕃、泥婆罗入印度，同年十二月到达中天竺摩揭陀国，受到尸罗逸多的隆重接待，赴各地游览。
贞观十九年（645）元月二十七日，李仪表、王玄策等人在王舍城东北耆阇崛山（Gridhrakura）刻碑记唐威德，二月十一日立碑于摩诃菩提（Mahabodhi），贞观二十年（646）回到长安。在这次访印过程中，随李仪表、王玄策出使的宋法智等人曾摹写弥勒像带回长安，成为道俗竞相模写的范本。另外，李仪表曾到东天竺迦摩缕波国，“该国宗事天神，不信佛法。故自佛兴以迄于今，尚未建立伽蓝，招集僧侣。其有净信之徒，但窃念而已。天祠数百，异道数万。” ⑤ 童子王打听到中国在佛教传入前也曾有道教经典流传于世，于是向李仪表提出将道教经籍译成梵文的请求。为此，贞观二十一年（647），唐太宗诏令玄奘问道士蔡晃、成英等人将老子《道德经》译成梵文。这部梵文《道德经》在王玄策第二次出使天竺时送到童子王手中。
贞观二十一年（647），王玄策第二次出使天竺。这次，王玄策为正使，蒋师仁充副使，取道吐蕃进入中天竺。这时，中天竺王尸罗逸多死，国内大乱，其臣那伏帝阿罗那顺篡立，他拒绝王玄策入境，并发动胡兵将王玄策使团所携礼物剽劫一空。王玄策率从骑30人力战，但因寡不敌众而被擒。王玄策趁夜深人静逃出，到吐蕃借精兵1200人，又往泥婆罗国率领700余骑兵，重回中天竺国都城——曲女城，“连战三日，大破之，斩首三千余级，赴水溺死者且万人。阿罗那顺弃城而遁，师仁进擒获之，虏男女一万二千人，牛马三万余头匹。” ⑥ 贞观二十二年，王玄策将阿罗那顺押送长安，又随带中天竺方士那罗延娑婆寐献长生延年之药。太宗甚为喜悦，当即命有司告宗庙，并谓左右群臣说：
夫人耳目玩于声色，口鼻耽于臭味，此乃败德之源。若婆罗门不劫掠我使人，岂为俘虏耶？昔中山以贪宝取弊，蜀侯以金牛致死，莫不由之。 ⑦
于是拜王玄策为朝散大夫。太宗死葬昭陵，刻石像阿罗那顺之形，列于玄阙之下。这次王玄策战败阿罗那顺，不但依靠吐蕃和泥婆罗骑兵，而且还得到迦摩缕波国的援助。
王玄策第三次出使天竺在显庆二年（657）。这年，王玄策奉命送佛袈裟到天竺。他仍取道吐蕃、泥婆罗。显庆四年（659）至婆栗阇国（Vrjji），受到国王的热情款待。显庆五年（660）九月二十七日送佛袈裟至摩诃菩提寺，十月一日离寺回国。同行的有高僧僧伽跋摩、高昌人彼岸和智岸法师。他们回国时取道迦毕试，第二年春由迦毕试古王寺取佛顶骨一片，携回长安供养于宫内。
王玄策三次出使天竺，联络了中天竺、东天竺及迦毕试等国，并向天竺各国传播了道教的基本理论和礼仪，密切了长安与天竺各国的关系并为沟通中印藏道交通作出了贡献。
师子国，即今斯里兰卡，梵语作simhaladvipa，意译为师子国， 《佛国记》、《宋书》、《梁书》、两《唐书》均称此名。《大唐西域记》称执师子国，《大唐西域求法高僧传》称师子洲。
在东晋时，中国与斯里兰卡已有僧人往来。唐总章三年（670）：
师子居西南海中，延袤二千余里。有 伽山，多奇宝，以宝置洲上，商舶尝直辄取去。后邻国人，稍往居之。能驯养师子，因以名国。
总章三年，遣使者来朝。天宝初，王尸罗迷迦再遣使献大珠、钿金、宝璎、象齿、白 。 ⑧ 师子国自总章三年和天宝初两次遣使长安之后，天宝五年（746），再次派遣婆罗门僧灌顶三藏、阿日伽跋折罗来朝，献钿金、宝璎珞及贝叶梵写《大般若经》一部，细白 四十张 ⑨ 。天宝九年（750）又献象牙真珠 ⑩ 。
尼泊尔在唐代称尼婆罗。中尼两国以喜马拉雅山为界，自古以来便是友好邻邦，千百年一直保持着友好往来。
到唐代，陕西与尼泊尔的交往更加频繁。这除唐代经济繁荣以外，一个重要的原因即是“吐蕃尼婆罗道”的开辟。该道在中印交通中属于东道，即由长安经青海入吐蕃、尼泊尔到中印度。而在陕西与尼泊尔的交通中，吐蕃（西藏）在中间起了很重要的作用。贞观十三年（639）尼泊尔赤贞公主（白利古蒂公主）嫁于赞普，尼藏交通得到改善，从加德满都谷地通往西藏南部的班尼巴到固蒂山口的商路筑成。贞观十五年（641）唐文成公主人藏，吐蕃修好了通往黄河曼头岭的道路，长安到拉萨的大道畅通了，于是长安到尼泊尔的交通变得极为便利，大大缩短了使节往返的时间。
贞观十七年（643），唐太宗派臣李仪表和王玄策赴印度，他们沿吐蕃泥婆罗道，途经尼泊尔访问了加德满都，受到尼泊尔王那陵提婆的隆重接待，并参观阿春婆犂池，池水常年沸腾，而不受旱涝耗益，煮物顷刻可熟。
贞观二十一年（647），王玄策第二次奉命出使天竺，经尼泊尔时，尼泊尔王那陵提婆便派使者到长安，向唐太宗赠送菠棱（菠菜）、酢菜、浑提葱等礼物，开始与唐朝建立友好关系。此后，王玄策又多次出访尼泊尔。
唐时，南亚地区的大勃律国（在今克什米尔西北部巴勒提斯坦）和小勃律国（在今克什米尔吉尔特雅辛河流域）亦多次遣使长安访问。自垂拱元年（685）至天宝七年（748），大勃律国先后八次遣使来唐赠送方物 ⑾ 。天宝四年（745）至乾元元年（758），小勃律国六次遣使长安 ⑿ 。对大、小勃律国的来访，唐均报以厚礼。