明代，亲王以世子袭封王位，其余儿子封为郡王。郡王的封号一般为两个字，以古郡县名为多见，如
渭南
王（秦王系）、
项城
王（
周王
系）等。
郡王配偶称郡王妃。
郡王的承袭者称王长子，其余儿子封
镇国将军
，但也有个别因为是滥妾所出降二等封为
辅国将军
。郡王女儿封
县主
，俸禄为每年600石。
长子的
嫡长子
称长孙，正妻分别称长子夫人、长孙夫人。长子和
镇国将军
、长孙和辅国将军在子孙爵位的封号上没有区别。
明朝也会封功臣为郡王，多为追封；其中
南明
时期有直接授予的。如
延平王
郑森
等。
从
嘉靖
年间开始，由于俸禄压力增大，不允许旁支继承的亲王（如亲王无子，其弟继位）的儿子封郡王之位，而是根据亲王原有的封号，降等袭封。
郡王的俸禄为每年2000石，自长子承袭爵位（即二代郡王）后一律折半为1000石；但因所在的亲王府而异，也有初封即1000石或500石的，继承时不折半。
