在Ubuntu中安装ROS Indigo

我们已经预编译好ubuntu平台的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。

如果你需要从源码编译安装( 不推荐 )，请阅读从源码安装方法(下载和编译) 。

如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。

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Contents

在Ubuntu中安装ROS Indigo

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。你可以按照ubuntu中的配置指南来完成配置。

添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo 仅支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

```
sudo apt-get update
```
如果你用的是Ubuntu Trusty 14.04.2 并在安装ROS的时候遇到依赖问题，你可能还得安装一些其它系统依赖。

$/!\$ 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以下软件，否则会导致你的X server无法正常工作 :

sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic

$/!\$ 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致你的X server无法正常工作

或者尝试只安装下面这个工具来修复依赖问题：

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

关于这个问题的更多信息请查看这个 answers.ros.org 提问或者这个 launchpad 问题

ROS中有很多各种函数库和工具，我们为你提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个指定软件包。

桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、 rqt 、 rviz 、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2 ，如果你需要升级到Gazebo 3 ，请查看这些操作说明关于如何升级Gazebo仿真器。
- sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
  
  或者点击这里
桌面版安装： 包含ROS、 rqt 、 rviz 以及通用机器人函数库。
- sudo apt-get install ros-indigo-desktop
  
  或者点击这里
基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
- sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
  
  或者点击这里
单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
- sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
  例如：
  sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-indigo

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化 rosdep 。 rosdep 可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash 。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

Build farm 状态

你所安装的各种软件包都是通过 ROS build farm 来编译构建的。你可以在这里查看各种独立软件包的编译状态。

到此，要想测试安装是否正常，请进入 ROS 教程。

Wiki: cn/indigo/Installation/Ubuntu (last edited 2015-10-20 12:52:48 by flluo )

镜像	注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。