CAN通信里，有多个名词，且在不同的地方表述不同，有点困惑，请教下：

1.以28075为例，该芯片有2个完全相同的CAN模块，分别是CANA和CANB。每次CAN模块都有32个邮箱，mailbox，也被称为message object。在使用的时候，这32个邮箱都需要对其进行编号，编号范围从0~31(如果不连续设置，比如设置一个邮箱编号为33，那就是错误的？)。不知道这个理解是否正确？

2.有多种不同的identifier，比如CAN identifier、message identifier，又有简写，如CAN ID、MID，不知道这俩是否是前面俩的简写？另外，还出现了MSGID、MsgVal、 messager object ID、 messager object ID number、邮箱标识符、报文标识符等，这些该如何区分呢？是否identifer、ID、标识符这三者是一个意思？

3.顺着上面的内容，是否每个节点设备需要一个ID、每个节点设备需要ID、每个节点ID的邮箱需要ID、每个节点邮箱发送的报文需要ID？

3.CAN模块里有两个优先级比较：当同一时刻，多个不同节点的设备向总线发送数据，这个时候就会使用报文标识符来判断优先级；当同一个设备需要传输多个数据时，那就根据邮箱编号来判断优先级。不知道这样理解是否正确？

4.目前的例程里，主要是用CANA发送一个固定Message Identifier的数据，接收是用CANB来接收相同 Message Identifier的数据。这样因为Message Identifier是相同的，就相对比较简单。但在实际应用中，需要传输多个不同类型的变量数据，那么自然需要为每一个数据设置独特的Message Identifier。这个时候对于接收方来说，应该是需要通过Message Identifier来判断收到的数据是什么变量，这种多Message Identifier来传输多个数据的设置怎么弄吗？目前有例程可以参考吗？

5.CAN_setupMessageObject函数用来设置哪个邮箱发送哪个MSGID的数据，那如何实现同一个邮箱发送多个不同MSGID的数据呢？连续使用多个CAN_setupMessageObject函数不会导致前面的被后面的覆盖吗？

CAN_setupMessageObject(CANB_BASE, RX_MSG_OBJ_ID, 0x95555555,
CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, 0,
CAN_MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE, MSG_DATA_LENGTH);