罗马城位于台伯河的东岸，靠近拉丁姆和伊达拉利亚的交界处；周围土地肥沃，足以支持较多的人口。台伯河通海，便于和外国贸易；罗马又处于该河流之渡口，所以也控制了意大利中部地区陆路交通的枢纽。

关于罗马的起源有许多传说，而真实的故事只能依靠 考古学 的证据来了解。根据当地的民间传说，“罗马”之名来自 罗慕路斯 。他和他的 孪生兄弟 勒摩斯（Remus）与 战神马尔斯 （Mars）有 血缘关系 。因为是 私生子 ，罗慕路斯被扔进台伯河，神灵把他救起，还让一头 母狼 以奶喂他。长大后，罗慕路斯建立了罗马城。这一传说最迟在公元前4世纪已经存在了。公元前5世纪的希腊作家荷拉尼库斯提供了关于罗马起源的另一种说法，认为特洛伊王子 伊尼阿斯 是罗马的创立者。公元3世纪时，罗马人也接受了特洛伊人建城的观点，把罗慕路斯和伊尼阿斯两个传说结合在一起。根据这一罗马化的希腊传说，伊尼阿斯在特洛伊陷落后飘泊到意大利，受到当地国王拉丁努斯的款待，并和他的女儿拉维尼亚结婚。他们的儿子阿斯卡尼亚斯之后有12王，其中最后一位国王努米托儿的两个外孙即为罗慕路斯和勒摩斯。近现代的考古发掘证明，罗马所在地方要到铁器时代（公元前1000年以后）才有稳定和比较密集的农牧居民点，而伊达拉利亚文化到公元前7世纪前半期在当地已占 主导地位 ，传说中统治罗马的第一个伊达拉利亚国王塔克文据说也是在这一时期获得王位。

公元前1世纪中叶的罗马作家瓦罗推算罗马城建立于公元前753年。这一日期为罗马人普遍接受。罗马人相信他们在建国之初受到7个国王的统治，其中最后的3个是伊达拉利亚人。 王政时期 的第二个伊达拉利亚国王塞维·图里乌斯所推行的改革（公元前6世纪中叶）被认为对后来的罗马政治和 社会结构 有重大意义。他的改革首先是重新组织罗马的军队。

最早的 罗马军队 由3个部落（特里布）各提供1个千人队的步兵；每个千人队指挥官的手下有1队骑兵，各100人。每个千人队由10个百人队组成，与每个部落的10个 库里亚 相对应。每个库里亚有10个氏族构成。当时罗马有许多从事商业和 手工业 的外来人，没有 公民权 ，也没有服兵役的义务。塞维废除3 个旧 部落，以地域为基础建立了21个新特里布，把那些外来的居民也编纳在内。到公元前241年，罗马城市和乡村一共有35个特里布，其后新征服的领土都被划入已经存在的特里布。特里布取代库里亚成为 行政单位 。

在这一时期前后，步兵也由使用方盾和 投枪 改为用圆盾和短剑，还装备有头盔和胸甲。改革后的罗马军队有193个百人队。公民按财产分为5个等级。富有的第一等级提供80个百人队。第一等级之上是 骑士 等级的18个百人队。新的一种公民大会以百人队为单位来组织：每个百人队首先得出自己的多数意见，然后在大会上投票，每队一票。骑士和第一等级有98票，在193个总票数中占多数。富有者享有政治特权，但确实承担了沉重的军事义务。上述改革并不是全在塞维统治时完成的，但可能他做了主要的工作。

公元前510年，最后一位国王“傲慢者”塔克文被 罗马人民 驱逐，城邦的君主制结束，共和国取而代之。这一社会转变的原因和细节不是很清楚。可以肯定的是， 王政时代 的国王地位原来就比较弱小，君主制本身是原始而且 不发达 的。