Bases: robomaster.action.Action

Blocking action in plaintext protocol

等待任务动作直到完成

• comp – enum:(“all”, “top_all”, “bottom_all”, “top_left”, “top_right”, “bottom_left”, “bottom_right”, “bottom_front”, “bottom_back”)：要设置的装甲部位
• sensitivity – int:[0, 10] 灵敏度系数，系数越大灵敏度越低
Returns:

bool:返回调用结果

class robomaster.camera. EPCamera ( robot ) ¶

Bases: robomaster.module.Module , robomaster.camera.Camera

EP 摄像机模块

audio_stream_addr ¶

机器人音频流地址

class robomaster.camera. TelloCamera ( robot ) ¶

Bases: robomaster.camera.Camera

教育无人机 摄像机模块

read_cv2_image ( timeout=3 , strategy='pipeline' ) ¶

读取一帧视频流帧

class robomaster.chassis. Chassis ( robot ) ¶

Bases: robomaster.module.Module

EP 底盘模块，可以控制底盘的速度、位置、订阅底盘的数据，控制麦克纳姆轮等操作

drive_speed ( x=0.0 , y=0.0 , z=0.0 , timeout=None ) ¶

设置底盘速度，立即生效

Parameters:

• x – float:[-3.5,3.5]，x 轴向运动速度即前进速度，单位 m/s
• y – float:[-3.5,3.5]，y 轴向运动速度即横移速度，单位 m/s
• z – float:[-600,600]，z 轴向运动速度即旋转速度，单位 °/s
• timeout – float:(0,inf)，超过指定时间内未收到麦轮转速指令，主动控制机器人停止，单位 s
Parameters:
• w1 – int:[-1000,1000]，右前麦轮速度，以车头方向前进旋转为正方向，单位 rpm
• w2 – int:[-1000,1000]，左前麦轮速度，以车头方向前进旋转为正方向，单位 rpm
• w3 – int:[-1000,1000]，左后麦轮速度，以车头方向前进旋转为正方向，单位 rpm
• w4 – int:[-1000,1000]，右后麦轮速度，以车头方向前进旋转为正方向，单位 rpm
• timeout – float:(0,inf)，超过指定时间内未收到麦轮转速指令，主动控制机器人停止，单位 s
• x – float: [-5,5]，x轴向运动距离，单位 m
• y – float: [-5,5]，y轴向运动距离，单位 m
• z – float: [-1800,1800]，z轴向旋转角度，单位 °
• xy_speed – float: [0.5,2]，xy轴向运动速度，单位 m/s
• z_speed – float: [10,540]，z轴向旋转速度，单位 °/s
Returns:

返回action对象

set_pwm_value ( pwm1=None , pwm2=None , pwm3=None , pwm4=None , pwm5=None , pwm6=None ) ¶

设置PWM输出占空比

pwm1 – int:[0,100]，pwm输出占空比，单位%

pwm2 – int:[0,100]，pwm输出占空比，单位%

pwm3 – int:[0,100]，pwm输出占空比，单位%

pwm4 – int:[0,100]，pwm输出占空比，单位%

pwm5 – int:[0,100]，pwm输出占空比，单位%

pwm6 – int:[0,100]，pwm输出占空比，单位%

Parameters:

• cs – int: [0,1] 设置底盘位置的坐标系，0 机器人当前位置，1 机器人上电位置
• freq – enum: (1, 5, 10, 20, 50) 设置数据订阅数据的推送频率，单位 Hz
• callback –

  回调函数，返回数据 (x, y, z):

  exception robomaster.exceptions. TimeOutError ¶

  Bases: robomaster.exceptions.SDKException

  Remote Call Timeout.

  with_traceback ( ) ¶

  Exception.with_traceback(tb) – set self.__traceback__ to tb and return self.

  curve ( x1=0 , y1=0 , z1=0 , x2=0 , y2=0 , z2=0 , speed=20 , mid=None , retry=True ) ¶

  以设置速度飞弧线，经过对应坐标系中的(x1, y1, z1)点到（x2, y2, z2）点

  如果选用mid参数，则对应坐标系为指定挑战卡的坐标系。不使用挑战卡时，飞机的前方为x轴正方向，飞机的左方为y轴的正方向 如果mid参数为默认值None,则为飞机自身坐标系

  Param:y1: float:[-500, 500] y轴坐标 Param:z1: float:如果使用挑战卡（mid不为None），取值范围为 [0, 500]; 如果不使用挑战卡（mid为None），取值范围为[-500, 500] Param:x2: float:[-500, 500] x轴坐标 Param:y2: float:[-500, 500] y轴坐标 Param:z2: float:如果使用挑战卡（mid不为None），取值范围为 [0, 500]; 如果不使用挑战卡（mid为None），取值范围为[-500, 500] Param:speed: float:[10, 60] 飞行的速度 Param:mid: string: 不使用挑战卡时mid为None，运动坐标系为飞机自身坐标系；当使用挑战卡时mid为对应挑战卡编号，运动坐标系为对应挑战卡 坐标系。挑战卡编号参考挑战卡使用说明 Param:retry: bool:是否重发命令 Returns:action对象

  控制飞机向指定方向翻滚

  当电量低于50%时无法完成翻滚 :param direction: string: 飞机翻转的方向， ’l‘ 向左翻滚，’r‘ 向右翻滚，’f‘ 向前翻滚， ’b‘ 向后翻滚 :param: retry: bool:是否重发命令 :return: action对象

  Param:direction: string: 飞行的方向，”forward” 向上飞行， “back” 向下飞行， “up” 向上飞行， “down” 向下飞行， “left” 向左飞行， “right” 向右飞行 Param:distance: float:[20, 500]，飞行的距离，单位 cm Param:retry: bool:是否重发命令 Returns:action对象 Param:speed: float: [10, 100] 运动速度， 单位 cm/s Param:mid: string: 不使用挑战卡时mid为None，运动坐标系为飞机自身坐标系；当使用挑战卡时mid为对应挑战卡编号， 运动坐标系为指定挑战卡的坐标系。支持编号可参考挑战卡使用说明。 Param:retry: bool:是否重发命令 Returns:action对象 Param:yaw: [-360, 360] 最终悬停的yaw轴角度, 单位 ° Param:mid1: string: 第一个挑战卡的id, 挑战卡id的介绍参考挑战卡使用说明 Param:mid2: string: 第一个挑战卡的id, 挑战卡id的介绍参考挑战卡使用说明 Param:retry: bool:是否重发命令 Returns:action对象 Param:x: float:[-500, 500]，目标位置在挑战卡坐标系中的x坐标，实际取值范围要根据挑战卡大小调整，单位 cm Param:y: float:[-500, 500]，目标位置在挑战卡坐标系中的y坐标，实际取值范围要根据挑战卡大小调整，单位 cm Param:z: float:[-500, 500]，目标位置在挑战卡坐标系中的z坐标，实际取值范围要根据挑战卡大小调整，单位 cm Param:speed: int:[10, 100]，运动速度，单位 cm/s Param:mid: string: 挑战卡的编号，支持编号可参考挑战卡使用说明 Param:retry: bool:是否重发命令 Returns:action对象

  pitch – float: [-55, 55]，pitch 轴角度，单位 °

  yaw – float: [-55, 55]，yaw 轴角度，单位 °

  pitch_speed – float: [0, 540]，pitch 轴运动速速，单位 °/s

  yaw_speed – float: [0, 540]，yaw 轴运动速度，单位 °/s

  Returns:

  返回action对象

  pitch – int: [-25, 30]，pitch 轴角度，单位 °

  yaw – int: [-250, 250]，yaw 轴角度，单位 °

  pitch_speed – int: [0, 540]，pitch 轴运动速度，单位 °

  yaw_speed – int: [0, 540]，yaw 轴运动速度，单位 °

  Returns:

  返回action对象

  set_gimbal_led ( comp='top_all', r=255, g=255, b=255, led_list=[0, 1, 2, 3], effect='on' ) ¶

  设置云台灯效

  Parameters:

  • comp – enum: (“top_all”, “top_left”, “top_right”)，云台部位
  • r – int: [0, 255]，RGB红色分量值
  • g – int: [0, 255]，RGB绿色分量值
  • b – int: [0, 255]，RGB蓝色分量值
  • led_list – list [idx0, idx1, …]，idx：int[0,7] 云台灯序号列表.
  • effect – enum: (“on”, “off”)，灯效类型
  Returns:

  bool: 调用结果

  Parameters:
  • comp – enum: (“all”, “top_all”, “top_right”, “top_left”, “bottom_all”, “bottom_front”, “bottom_back”, “bottom_left”, “bottom_right”) 灯效部位，all: 所有装甲灯；top_all:云台所有装甲灯； top_right: 云台右侧装甲灯；top_left: 云台左侧装甲灯; bottom_all: 底盘所有装甲灯；bottom_front: 前装甲灯； bottom_back: 后装甲灯；bottom_left: 左装甲灯；bottom_right: 右装甲灯
  • r – int: [0~255]，RGB红色分量值
  • g – int: [0~255]，RGB绿色分量值
  • b – int: [0~255]，RGB蓝色分量值
  • effect – enum: (“on”, “off”, “flash”, “breath”, “scrolling”) 灯效类型，on:常亮；off:常灭；flash:闪烁； breath:呼吸；scrolling:跑马灯（仅对云台灯有效）
  • freq – int: [1, 10]，闪烁频率，仅对闪烁灯效有效
  Returns:

  bool:调用结果

  class robomaster.robot. Robot ( cli=None ) ¶

  Bases: robomaster.robot.RobotBase

  RoboMaster EP 机甲大师 机器人

  battery ¶

  获取电池模块对象

  Parameters: name – 模块名称，字符串，如：chassis, gimbal, led, blaster, camera, battery, vision, etc. Returns:模块对象 Parameters: name – string:需要获取的状态名，可列表[“MID”, “x”, “y”, “z”, “mpry”, “pitch”, “roll”, “yaw”, “vgx”, “vgy”, “vgz”, “templ”, “temph”, “tof”, “h”, “bat”, “baro”, “time”, “agx”, “agy”, “agz”]，详细介绍 参考SDK使用文档 Returns:name对应状态的数据值，DDS_PAD_MPRY_FLAG 对应状态的返回值为长度为3的list，分别代表的在飞机相对挑战卡的pitch、yaw、row值， 其他状态返回的都是float数据 get_subnets ( ) ¶

  Look through the machine’s internet connection and returns subnet addresses and server ip :return: list[str]: subnets

  list[str]: addr_list

  class robomaster.robotic_arm. RoboticArm ( robot ) ¶

  Bases: robomaster.module.Module

  EP 机械臂 模块

  get_version ( ) ¶

  获取模块版本号

  :return：字符串，格式为：AA.BB.CC.DD

  class robomaster.sensor. DistanceSensor ( robot ) ¶

  Bases: robomaster.module.Module

  EP 距离传感器模块

  get_version ( ) ¶

  获取模块版本号

  :return：字符串，格式为：AA.BB.CC.DD

  serial_param_set ( baud_rate=0 , data_bit=1 , odd_even=0 , stop_bit=0 , rx_en=1 , tx_en=1 , rx_size=50 , tx_size=50 ) ¶

  底盘串口参数设置

  默认设置：’9600’, ‘bit8’, ‘none’, ‘1’

  Parameters:

  • baud_rate – 串口波特率，设置范围：0~4映射‘9600’，‘19200’，‘38400’，‘57600’，‘115200’
  • data_bit – 数据位设置，设置范围：0~3映射‘bit7’, ‘bit8’, ‘bit9’, ‘bit10’
  • odd_even – 数据校验位，设置范围：0~3映射‘none’, ‘odd’, ‘even’
  • stop_bit – 停止位，设置范围：1~2
  • rx_en – 接收使能
  • tx_en – 发送使能
  • rx_size – 接收buff大小
  • tx_size – 发送buff大小
  Returns:

  返回串口设置结果

  Parameters:
  • name – enum: (“person”, “gesture”, “line”, “marker”, “robot”)，person 行人，gesture 手势，line 线识别， marker 标签识别，robot 机器人识别
  • color – enum:(“red”, “green”, “blue”): 指定识别颜色，仅线识别和标签识别时生效
  • callback –

    回调函数，返回数据 (list(rect_info)):

    rect_info:包含的信息如下： person 行人识别：(x, y, w, h), x 中心点x轴坐标，y 中心点y轴坐标，w 宽度，h 高度 gesture 手势识别：(x, y, w, h), x 中心点x轴坐标，y 中心点y轴坐标，w 宽度，h 高度 line 线识别：(x, y, theta, C)，x点x轴坐标，y点y轴坐标，theta切线角，C 曲率 marker 识别：(x, y, w, h, marker), x 中心点x轴坐标，y 中心点y轴坐标，w 宽度，h 高度，marker 识别到的标签 robot 机器人识别：(x, y, w, h)，x 中心点x轴坐标，y 中心点y轴坐标，w 宽度，h 高度